[发明专利]汽车自动换道最优轨迹规划、控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910797916.7 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110481562B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 陶沛;梁锋华;卢斌;何举刚 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/15 | 分类号： | G06F17/15;B60W50/00;B60W30/14 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种汽车自动换道最优轨迹规划、控制方法及系统，包括：将系统预置的最大换道时间等分为k份，得到换道完成时间分别为t |
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| 搜索关键词： | 汽车 自动 最优 轨迹 规划 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种汽车自动换道最优轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、将系统预置的最大换道时间等分为k份，得到换道完成时间分别为t1，t2，…，tk；规划出从确认换道开始的t1，t2，…，tk时间内各个阶段不同的换道轨迹分别为S1，S2，…，Sk；/n步骤2、构建代价函数J：/n
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