[发明专利]多智能体协同三维建模方法及装置有效
| 申请号： | 201910798522.3 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110580740B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 李一鹏;张翔;林文镔;戴琼海 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王艳斌 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体协同三维建模方法及装置，其中，该方法包括：通过SLAM算法生成多个智能体所在的局部环境的多个局部三维模型和多个轨迹节点信息；通过RPC协议将多个局部三维模型和多个轨迹节点信息发送至云端；根据多个局部三维模型和多个轨迹节点信息在云端构建全局约束；根据全局约束对多个局部三维模型进行融合生成全局三维模型。该方法利用多个异质异构智能体的自主定位与建图能力，构建全局约束融合多个局部三维模型，从而实现大范围场景的实时、分布式三维重建，将会极大拓展全自主智能体的应用场景，为多智能体在复杂大范围场景下的协同工作提供理论和技术基础。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 体协 三维 建模 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多智能体协同三维建模方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过SLAM算法生成所述多个智能体所在的局部环境的多个局部三维模型和多个轨迹节点信息；/n通过RPC协议将所述多个局部三维模型和所述多个轨迹节点信息发送至云端；/n根据所述多个局部三维模型和所述多个轨迹节点信息在云端构建全局约束；/n根据所述全局约束对所述多个局部三维模型进行融合生成全局三维模型。/n
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