[发明专利]一种基于增强学习的三自由度自主水下航行器控制方法有效
| 申请号： | 201910799267.4 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110597058B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 洪榛;刘涛;安曼;李严;陈博;俞立 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于增强学习的三自由度自主水下航行器控制方法，包括以下步骤：步骤1)定义AUV控制系统模型位置状态参数步骤；2)定义AUV控制器表达式；步骤3)构建策略与评价网络结构；步骤4)设计目标与当前值网络参数更新方式；步骤5)设计AUV运动的探索与利用策略；步骤6)设计基于优先度的经验回放策略；步骤7)构建带优先级的经验回访池样本存储结构；步骤8)定义回报函数；步骤9)求解AUV运动控制目标策略。本发明不仅提高了控制效果的收敛速度，也进一步提高了控制效率，尤其在水下航行器领域具有一定的发展前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 增强 学习 自由度 自主 水下 航行 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于增强学习的三自由度自主水下航行器控制方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1)定义AUV控制系统模型位置状态参数；/n步骤2)定义AUV控制器表达式；/n步骤3)构建策略与评价网络结构；/n步骤4)设计目标与当前值网络参数更新方式；/n步骤5)设计AUV运动的探索与利用策略；/n步骤6)设计基于优先度的经验回放策略；/n步骤7)构建带优先级的经验回访池样本存储结构；/n步骤8)定义回报函数；/n步骤9)求解AUV运动控制目标策略。/n
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