[发明专利]单目图像深度估计方法及装置

摘要

本发明公开了一种单目图像深度估计方法及装置，其中，该方法包括：获取单目视频序列，通过SLAM算法对单目视频序列进行处理生成关键帧稀疏特征点深度信息；根据关键帧稀疏特征点深度信息和单目视频序列构建训练集；构建端对端网络模型；对关键帧稀疏特征点深度信息进行恢复生成深度图，根据深度图及深度图对应的深度点计算几何误差，根据几何误差、相似性误差及深度图光滑度构造损失函数；根据训练集和损失函数对端对端网络模型进行训练，生成单目图像深度估计模型，通过单目图像深度估计模型对单目图像的深度信息进行估计。该方法通过SLAM系统得到的深度信息作为弱监督信息并基于此训练网络模型，提高了CNN输出深度图的准确度。

主权项

1.一种单目图像深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取单目视频序列，通过SLAM算法对所述单目视频序列进行处理生成关键帧稀疏特征点深度信息；/n根据所述关键帧稀疏特征点深度信息和所述单目视频序列构建训练集；/n构建端对端网络模型；/n对所述关键帧稀疏特征点深度信息进行恢复生成深度图，根据所述深度图及所述深度图对应的深度点计算几何误差，计算相似性误差和深度图光滑度，根据所述几何误差、所述相似性误差及所述深度图光滑度构造损失函数；/n根据所述训练集和所述损失函数对所述端对端网络模型进行训练，生成单目图像深度估计模型，通过所述单目图像深度估计模型对单目图像的深度信息进行估计。/n