[发明专利]一种轮履形态可重构移动救援机器人在审
| 申请号： | 201910800464.3 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110466628A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 赵永生;张硕;朱海啸;马辰昊;姚建涛;许允斗;韩博;郭金伟 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B62D55/04 | 分类号： | B62D55/04;B62D55/084 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 张德才<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮履形态可重构移动救援机器人，包括车体和固定于车体上的四个轮履形态可重构行走单元；行走单元包括动力装置、传动装置、电磁离合器和形态可重构主体装置；通过电信号控制电磁离合器的吸附和分离实现形态可重构主体装置的形态转换；形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、收展变形机构和弹性履带；传动装置包括传动主轴和固定在上面的行走驱动齿轮，行走驱动齿轮与内齿轮啮合传动，从而完成行走任务；收展变形机构的收展运动使弹性履带变形，实现轮履运动形式的转换，有利于移动救援机器人进入复杂的地形；本发明的可重构行走单元为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援等。 | ||
| 搜索关键词： | 可重构 行走单元 主体装置 收展 移动救援机器人 电磁离合器 变形机构 传动装置 弹性履带 行走驱动 齿轮 车体 轮履 电信号控制 传动主轴 动力装置 啮合传动 形态转换 行走机构 运动形式 车轮架 过约束 内齿轮 吸附 种轮 变形 地形 救援 转换 应用 | ||
【主权项】：
1.一种轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：包括车体和四个轮履形态可重构行走单元，四个所述轮履形态可重构行走单元分别设置于所述车体的首端两侧及尾端两侧；/n所述轮履形态可重构行走单元包括传动装置、电磁离合器、形态可重构主体装置以及动力装置；所述动力装置和所述形态可重构主体装置设置于所述车体上，所述动力装置与所述传动装置连接，所述传动装置与所述电磁离合器通过齿轮啮合连接，从而为所述形态可重构主体装置提供动力，通过电信号控制所述电磁离合器的开断，从而控制所述形态可重构行走单元轮履形态的转换。/n
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