[发明专利]基于三轴地磁传感器的循迹机器人的自动导航系统及方法有效
| 申请号： | 201910800647.5 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110531768B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 齐本胜;乔启慧;苗红霞 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三轴地磁传感器的循迹机器人的自动导航系统及方法，系统包括导向磁条、地磁信息采集模块以及控制器模块；导向磁条设置在机器人所需行进的路径上，地磁信息采集模块以及控制器模块安装在机器人上，地磁信息采集模块安装在机器人底部前端；地磁信息采集模块与控制器模块电相联，控在控制器模块中导入事先训练好的神经网络模型，当机器人开始运作时，地磁信息采集模块采集到当时的三轴地磁强度信息，传入控制器模块。控制器模块先利用训练好的神经网络模型计算出当前位置与磁条路径的横向偏差距离，再根据偏差距离驱动机器人的舵机,调节转向，最终使机器人回归磁条路径中央行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地磁 传感器 机器人 自动 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三轴地磁传感器的循迹机器人的自动导航系统，其特征在于：系统包括导向磁条、地磁信息采集模块以及控制器模块；/n导向磁条设置在机器人所需行进的路径上，地磁信息采集模块以及控制器模块安装在机器人上，地磁信息采集模块安装在机器人底部前端；/n地磁信息采集模块与控制器模块电相联，控制器模块接收地磁信息采集模块采集到的地磁强度信息,并计算横向偏差距离、判断机器人当前位置是否在路径中央以及运行趋势，驱动机器人的舵机调节转向，最终使机器人回归导向磁条所在路径的中央行驶。/n
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