[发明专利]面向四足机器人的地形崎岖度在线估计方法有效
| 申请号： | 201910800870.X | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110502857B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 张帅帅;刘明;尹燕芳;荣学文;朱其刚;陈姗姗 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南日新专利代理事务所(普通合伙) 37224 | 代理人： | 王书刚 |
| 地址： | 266590 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
一种面向四足机器人的地形崎岖度在线估计方法，（1）将四足机器人的摆动足运动轨迹分为匀速上升阶段、摆动足向前摆动至目标落足点的正上方阶段以及摆动足下落至碰到地面阶段三个阶段；（2）将四足机器人按照选定的迈步顺序依次完成四只足的迈步运动定义为一个步态周期，将第 |
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| 搜索关键词： | 面向 机器人 地形 崎岖 在线 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向四足机器人的地形崎岖度在线估计方法，其特征是：/n(1)将四足机器人的摆动足运动轨迹分为匀速上升阶段、摆动足向前摆动至目标落足点的正上方阶段以及摆动足下落至碰到地面阶段三个阶段；/n(2)将四足机器人按照选定的迈步顺序依次完成四只足的迈步运动定义为一个步态周期，第m个步态周期中摆动足由垂直下落阶段起始时刻到触地时刻所用时间为mti(i∈[1,2,3,4])，得到第m个步态周期中mti的标准差mσt；/n将第m-s(s≥1)个步态周期至第m个步态周期中mti的标准差mσt的平均值作为四足机器人在第m+1个步态周期越过地形的崎岖度估计值Rm+1；/n根据地形崎岖度估计值，得到第m+1个步态周期中对机器人所行走地形崎岖度变化趋势的估计值pm+1；/n(3)根据地形崎岖度的估计结果调整第一阶段中摆动足的抬足高度。/n
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