[发明专利]一种基于改进虚拟力场的无人机集群护航行为生成方法有效
| 申请号： | 201910800898.3 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110488867B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 井田;王涛;王梦;王维平;朱一凡;李小波;王彦锋;周鑫;何华 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 包晓静 |
| 地址： | 410000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机护航技术领域，公开了一种基于改进虚拟力场的无人机集群护航行为生成方法，通过将个体无人机个体排斥作用力、个体一致性作用力、个体吸引作用力、护航目标吸引作用力、高价值区域吸引作用力以及禁飞区排斥作用力形成的合力作为个体无人机在虚拟力场中的虚拟控制力模型，然后建立无人机集群虚拟力场的受力模型，通过施加于各无人机的虚拟控制力控制其加速度，并生成侦察无人机集群的护航行为，该方法可以自主为每架无人机规划运动方向，以护航目标为中心生成侦察队形，同时可以兼具禁飞区规避、高价值目标重点观察和集群内互相避障的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 虚拟 力场 无人机 集群 护航 行为 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进虚拟力场的无人机集群护航行为生成方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、建立个体无人机虚拟力场的虚拟控制力模型：将个体无人机个体排斥作用力、个体一致性作用力、个体吸引作用力、护航目标吸引作用力、高价值区域吸引作用力以及禁飞区排斥作用力形成的合力作为个体无人机在虚拟力场中的虚拟控制力模型；/nS2、建立无人机集群虚拟力场的受力模型；/nS3、通过虚拟控制力控制无人机的加速度，生成侦察无人机集群的护航行为。/n
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