[发明专利]一种获取三维空间数据的方法、系统、装置和存储介质在审
| 申请号： | 201910801102.6 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110599546A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 刘威 | 申请（专利权）人： | 贝壳技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T5/00 |
| 代理公司： | 11018 北京德琦知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郑红娟;宋志强 |
| 地址： | 300280 天津市经济技术开发区南*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种获取三维空间数据的方法、系统、装置和存储介质，具体为双目相机组中的彩色摄像头在每个停止位置采集第一图像，激光雷达和双目相机组中的深度摄像头分别采集激光雷达数据和第二图像，基于每组双目相机中的彩色摄像头和深度摄像头之间的第一姿态标定参数，生成每组双目相机的三维点云图，以任一组双目相机的相机坐标系为基准坐标系，根据确定的相邻的双目相机之间的第二姿态标定参数，生成双目相机组的三维点云图，在基准坐标系下，根据确定的任一双目相机与激光雷达之间的第三姿态标定参数，生成三维空间数据。本申请实施例同时通过双目相机组和激光雷达采集深度数据，并对两类深度数据做融合，获取可靠性较高的三维空间数据。 | ||
| 搜索关键词： | 双目相机 三维空间数据 标定参数 激光雷达 彩色摄像头 基准坐标系 深度摄像头 深度数据 采集 三维 激光雷达数据 相机坐标系 图像 存储介质 停止位置 申请 融合 | ||
【主权项】：
1.一种获取三维空间数据的方法，其特征在于，包括：/n双目相机组中的彩色摄像头在每个停止位置采集第一图像，所述停止位置为双目相机组旋转预设角度后停止的位置；/n激光雷达和所述双目相机组中的深度摄像头分别采集激光雷达数据和第二图像；/n基于确定的每组双目相机中的所述彩色摄像头和所述深度摄像头之间的第一姿态标定参数，将所述第二图像投影至所述第一图像上，生成每组双目相机的三维点云图；/n以所述双目相机组中的任一组双目相机的相机坐标系为基准坐标系，根据确定的相邻的双目相机之间的第二姿态标定参数，将所述每组双目相机的三维点云图投影至所述基准坐标系的三维点云图上，生成所述双目相机组的三维点云图；/n在所述基准坐标系下，根据确定的任一所述双目相机与所述激光雷达之间的第三姿态标定参数，将所述激光雷达采集的所述激光雷达数据投影至所述双目相机组的三维点云图，生成三维空间数据。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于贝壳技术有限公司，未经贝壳技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910801102.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于特征的构建稠密地图的系统
- 下一篇：一种TOF相机的标定装置及方法
