[发明专利]一种标定相机和旋转轴相对姿态的方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201910801175.5 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110570477B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 刘威 | 申请（专利权）人： | 贝壳技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 郑红娟;宋志强 |
| 地址： | 300280 天津市经济技术开发区南*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种标定相机和旋转轴相对姿态的方法、装置和存储介质，具体为第一相机在每个采样位置采集采样图像，其中，采样位置为旋转轴带动第二相机旋转预设角度后停止的位置，采样图像包括整块第一标定板；在每张采样图像上提取各个第一角点，生成各个第一角点的拟合平面；将每个第一角点在每个采样位置上第一角点的坐标，分别投影在对应的拟合平面上，生成各个第一角点的拟合圆；根据拟合圆，计算第二相机与旋转轴的第一姿态标定参数，并根据第一姿态标定参数调整第二相机与旋转轴的相对姿态。本申请实施例通过设置第一相机辅助为第二相机和旋转轴进行标定，计算第二相机和旋转轴的第一姿态标定参数，实现旋转轴和相机之间的精确标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 相机 旋转轴 相对 姿态 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种标定相机和旋转轴相对姿态的方法，其特征在于，包括：/n第一相机在每个采样位置采集采样图像，其中，所述采样位置为旋转轴带动第二相机旋转预设角度后停止的位置，所述采样图像包括整块第一标定板；/n在每张所述采样图像上提取各个第一角点，根据所述第一角点在每个所述采样位置上的所述第一角点的坐标，生成各个所述第一角点的拟合平面；/n将每个所述第一角点在每个所述采样位置上的所述第一角点的坐标，分别投影在对应的所述拟合平面上，生成所述各个第一角点的拟合圆；/n根据各个所述第一角点的所述拟合圆，计算所述第二相机与旋转轴的第一姿态标定参数，并根据所述第一姿态标定参数调整所述第二相机与所述旋转轴的相对姿态。/n
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