[发明专利]一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法有效
| 申请号： | 201910801453.7 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110509276B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 李芃;张鑫;张兰勇;刘胜;刘洪丹 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机场 跑道 检测 机器人 运动 建模 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：/n(1)设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；/n(2)采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；/n(3)建立系统的牛顿动力学方程；/n(4)根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；/n(5)采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。/n
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