[发明专利]四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910801936.7 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110497414B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 张帅帅;尹燕芳;刘明;樊铭渠;荣学文;宋锐 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南日新专利代理事务所(普通合伙) 37224 | 代理人： | 王书刚 |
| 地址： | 266590 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
一种四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法，包括以下步骤：（1）将四足机器人在躯干摆动阶段各支撑足投影至平面坐标系{ |
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| 搜索关键词： | 机器人 连续 躯干 运动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法，其特征是，包括以下步骤：/n(1)将四足机器人在躯干摆动阶段各支撑足投影至平面坐标系{PO}中；/n(2)根据各支撑足在平面坐标系{PO}中的投影位置及设定的能够改变躯干侧移量的可调整参数，确定躯干运动轨迹的关键路径点；/n(3)根据确定的躯干运动轨迹的关键路径点以及躯干运动的边界条件，给出躯干运动轨迹的方程。/n
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