[发明专利]一种离心式电力作动器用相对坐标系时空耦合法在审
| 申请号： | 201910801939.0 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110518837A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 郝振洋;曹鑫;张绮瑶 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | H02P5/46 | 分类号： | H02P5/46;H02P6/04;H02P21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种离心式电力作动器用相对坐标系时空耦合法，属于多电机协调控制技术领域。对作动器上四台电机的控制方法为相对坐标系时空耦合法，相对坐标系时空耦合法是指坐标系旋转一个角度，每一个分力的大小、方向是不断变化的，在时间和空间上是耦合在一起的，通过旋转坐标并运用矢量合成的方法，四个分力最终可以合成得到确定方向上给定相位和力幅的合成输出力。控制 |
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| 搜索关键词： | 耦合法 时空 分力 机器人控制 坐标系旋转 航空航天 合成输出 矢量合成 协调控制 旋转坐标 医疗设备 耦合 多电机 离心式 输出力 作动器 电机 合成 输出 | ||
【主权项】：
1.一种离心式电力作动器用相对坐标系时空耦合法，在相对坐标系下，同时启动四台电机到给定转速，四台电机分别拖动质量块产生输出力，两侧电机的输出力被控制在给定方向上，四个分力合成得到最后输出合力，这种相对坐标系时空耦合法可以输出360°方向上的力，其力幅最大为2F1。/n
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