[发明专利]利用视觉影像和GNSS测距信号紧耦合定位系统与方法有效
| 申请号： | 201910802812.0 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110501736B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 王磊;陈锐志;付文举;许钡榛;李涛;周海涛;韩毅;申丽丽 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 430072 湖北省武汉市武昌区珞喻*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于导航定位技术领域，公开了一种利用视觉影像和GNSS测距信号紧耦合定位系统与方法，利用相机拍摄3个及以上世界坐标已知的特征点来计算相机至特征点的距离；利用计算得到的近似距离与GNSS测距观测值进行紧耦合联合定位，求解用户坐标。本发明能够在复杂地理和电磁环境下提升GNSS定位的可用性，可靠性和抗干扰性；本发明能够利用GNSS测距信号反过来提升相机定位的精度；本发明将影像特征点视作“视觉基站”，无需基站布设成本，适用于手机等便携设备，用户终端成本低，可用于解决城市峡谷等复杂环境定位问题；本发明所述的方法能够在GNSS无法单独定位的条件下提供定位服务，从而提升定位服务的可用性。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 视觉 影像 gnss 测距 信号 耦合 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用视觉影像和GNSS测距信号紧耦合定位的方法，其特征在于，所述利用视觉影像和GNSS测距信号紧耦合定位的方法包括以下步骤：/n步骤一，对至少3个世界坐标已知特征点进行识别，获得所述已知特征点在像平面坐标中的坐标(x,y)；/n步骤二，利用求解的相机近似坐标和相片目标点在世界坐标系下的已知坐标，计算相机至目标点的近似距离；/n步骤三，利用步骤二计算得到的近似距离与GNSS测距观测值进行紧耦合联合定位，求解用户坐标。/n
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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