[发明专利]一种基于自适应滤波的车辆姿态对准方法有效
| 申请号： | 201910802903.4 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110388941B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 李雨洋;张啸宇;刘琪 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 李明里 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于自适应滤波的车辆姿态对准方法，属于车辆姿态对准技术，解决了现有技术对准精度差、对准时间较长的问题。该方法包括如下步骤：获取车辆当前姿态改变量，包括当前三轴偏离原始三轴的角度增量，以及沿原始三轴的速度增量；对上述角度增量和速度增量分别进行误差补偿，实施粗对准，得到粗对准后车辆的姿态和速度；更新车辆姿态对准系统的实时状态，进而修正粗对准后车辆的姿态和速度；根据车辆姿态对准系统自适应滤波的滤波增益获得车辆状态估计，判断所述车辆状态估计与车辆当前状态是否相同；不同，则用所述车辆状态估计替代车辆上一时刻状态，再次更新车辆对准系统的实时状态，直到相同为止，完成车辆姿态精对准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 滤波 车辆 姿态 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应滤波的车辆姿态对准方法，其特征在于，包括如下步骤：获取车辆当前姿态改变量，包括当前三轴偏离原始三轴的角度增量，以及沿原始三轴的速度增量；对上述角度增量和速度增量分别进行误差补偿，根据补偿后的等效旋转矢量和速度增量实施粗对准，得到粗对准后车辆的姿态和速度；更新车辆姿态对准系统的实时状态，根据更新后获得的失准角、速度误差修正粗对准后车辆的姿态和速度；根据车辆姿态对准系统自适应滤波的滤波增益获得车辆状态估计，判断所述车辆状态估计与车辆当前状态是否相同；不同，则用所述车辆状态估计替代车辆上一时刻状态，再次更新车辆姿态对准系统的实时状态，直到相同为止，完成车辆姿态精对准。
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