[发明专利]基于粒子群算法的无人直升机控制优化方法有效
| 申请号： | 201910803497.3 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110502860B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 马建伟;郑红运;归振翔;张永新;闵义博;张瑞玲;马友忠;贾世杰 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学;洛阳师范学院 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06N3/00 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 时亚娟 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于粒子群算法的无人直升机控制优化方法，属于无人直升机显模型跟踪控制领域，该方法包括：确定无人直升机显模型控制系统得到其中的积分常数阵G4和增益对角矩阵R；将G4和R作为粒子群中的参数通过粒子群算法优化，并输出控制器。本发明通过在显模型控制方法中引入粒子群优化算法，优化无人直升机控制器中的参数，提高了无人直升机的操纵品质，改善被控对象的鲁棒性。得出的控制器可使被控对象的性能在约束范围内达到最优，设计更简单、使用更灵活。本发明还解决了传统显模型跟踪控制方法中积分常数阵G4和增益对角矩阵R的选择通过试凑的方法凭借专家经验的劣势，使得更便捷的构造出G4和R并得到最优的控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 算法 无人 直升机 控制 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.基于粒子群算法的无人直升机控制优化方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤一、根据无人直升机模型设计四个通道的显模型，四个通道的显模型传递函数如下：/n纵向通道：
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