[发明专利]一种PCB板柔顺装置系统在审
| 申请号： | 201910803895.5 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110480339A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 陈国栋;张仁政;王正;王振华;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B23P21/00 | 分类号： | B23P21/00;B23Q3/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 徐丽<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 215104 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种PCB板柔顺装置系统，包括工作台，工作台上设有PCB板模块化工具、PCB板工装夹具、视觉系统、计算机和七自由度机器人。通过PCB板工装夹具实现对PCB板模块化工具的机械定位；利用视觉系统获取PCB板模块化工具上预装位置的坐标值，通过计算机将预装坐标值传输至七自由度机器人，以使七自由度机器人将PCB元器件装配至预装位置，七自由度机器人还具有装配约束力检测和控制功能，可以将约束力转换为各关节的扭矩数据，控制各关节按照扭矩数据动作，由此七自由度机器人可以完成多个工作面和多角度的装配，有效地提升了装配精度。 | ||
| 搜索关键词： | 七自由度机器人 模块化工具 装配 工装夹具 扭矩数据 视觉系统 预装位置 约束力 关节 检测和控制 机械定位 柔顺装置 工作台 计算机 有效地 预装 传输 转换 | ||
【主权项】：
1.一种PCB板柔顺装置系统，其特征在于，包括工作台(1)，所述工作台(1)上设有PCB板模块化工具(4)、用以装夹定位所述PCB板模块化工具(4)的PCB板工装夹具(3)、用以获得所述PCB板模块化工具(4)上预装位置坐标值的视觉系统(5)，以及用以与所述视觉系统(5)电连接、以根据测得的坐标值将PCB元器件(7)装配于预装位置的七自由度机器人(6)，所述七自由度机器人(6)能够检测装配约束力并将所述装配约束力转换为各关节的运动数据控制各所述关节运动；还包括用以将测得的坐标值传输至所述七自由度机器人(6)的计算机(2)。/n
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