[发明专利]一种卸粮口定位系统及定位方法和联合收获机有效
| 申请号： | 201910804506.0 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110637593B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 徐立章;严玉奇;孙贻新;李耀明 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01D41/12 | 分类号： | A01D41/12;A01D41/127;G06K9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种卸粮口定位系统及定位方法和联合收获机，用于联合收获机高位卸粮时卸粮口的自动定位，包括承载视觉定位系统的卸粮系统和视觉自动定位系统；本发明利用RGB‑D相机采集彩色图像和深度图像，经DSP图像处理器进行图像处理，再通过现场可编程逻辑门阵列FPGA进行控制，最后驱动执行机构，不仅可以实现卸粮口自动定位至粮车车厢中间位置，还可以实现在粮车车厢内已有粮食的情况下将卸粮口定位至粮食较少的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 卸粮口 定位 系统 方法 联合 收获 | ||
【主权项】：
1.一种卸粮口定位方法，其特征在于：控制器将液压缸(5)提升水平粮筒(6)至设定的初始角度，RGB-D相机(9)采集粮车车厢的图像，由图像处理器获取粮车车厢四面轮廓以及四面轮廓深度最小值，控制器由车厢四面轮廓及其深度最小值调整竖直粮筒(4)和水平粮筒(6)，直至将卸粮口(8)定位至粮车车厢中间位置。/n
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