[发明专利]一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车有效
| 申请号： | 201910805281.0 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110456801B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 陈情;周增碧;刘秀鹏;张欢庆 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/12 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 康海燕 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车，以实现提高跟车目标切换时本车的运动平顺性的效果。该方法包括：在本车处于稳定跟车工况时，检测本车的跟车目标是否发生切换；若切换，则检测跟车目标发生切换后的本车起始车速、前车起始车速、本车与前车之间的起始跟车距离以及目标跟车距离；若前车起始车速大于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形加速度曲线，并根据等腰梯形加速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制；若前车起始车速小于或等于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形减速度曲线，并根据等腰梯形减速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 汽车 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶汽车的跟车控制方法，其特征在于，包括：/n在本车处于稳定跟车工况时，检测本车的跟车目标是否发生切换；/n若切换，则检测跟车目标发生切换后的本车起始车速Vh、前车起始车速Vf、本车与前车之间的起始跟车距离Dreal以及本车和前车之间的目标跟车距离Dtarget；/n若前车起始车速Vf大于本车起始车速Vh，则规划出一条等腰梯形加速度曲线，并根据所述等腰梯形加速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制，直至本车和前车之间的实际跟车距离等于目标跟车距离Dtarget；/n若前车起始车速Vf小于或等于本车起始车速Vh，则规划出一条等腰梯形减速度曲线，并根据所述等腰梯形减速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制，直至本车和前车之间的实际跟车距离等于目标跟车距离Dtarget。/n
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