[发明专利]一种龙凤锦鲤尾鳍生物启发的仿生柔性爪装置在审
| 申请号： | 201910805285.9 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110480670A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 杨跃能;李杰;徐昕;张士峰;郑伟 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/00 |
| 代理公司： | 43225 长沙国科天河知识产权代理有限公司 | 代理人： | 段盼姣<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种龙凤锦鲤尾鳍生物启发的仿生柔性爪装置，包括电机安装面、升降台面以及仿生柔性机械爪。电机安装在电机安装面上，电机的输出轴上连接有外表带螺纹联轴器，升降台面与联轴器螺纹连接。升降台面的外围均匀布置有多个连杆。各连杆的顶端活动连接在升降台面上，各连杆的末端分别活动连接一仿生柔性机械爪。仿生柔性机械爪的上端面内侧边沿活动安装在电机安装面的下端面上。通过控制电机正反转，实现升降台面降或升。升降台面下降，使各仿生柔性机械爪绕其上端面内侧边沿向下运动闭合，仿生柔性机械爪根据目标物体的形状产生变形，形成一个包络面，完成抓取动作。升降台面上升，各仿生柔性机械爪绕其上端面内侧边沿向上运动张开，完成释放动作。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性机械 升降台面 电机安装 内侧边沿 上端面 升降台 活动连接 联轴器 抓取 电机安装面 外表带螺纹 活动安装 均匀布置 控制电机 螺纹连接 目标物体 向上运动 向下运动 闭合 包络面 柔性爪 输出轴 正反转 锦鲤 尾鳍 下端 张开 变形 电机 外围 释放 | ||
【主权项】：
1.一种龙凤锦鲤尾鳍生物启发的仿生柔性爪装置，其特征在于：包括电机安装面、升降台面以及仿生柔性机械爪；/n电机安装面与升降台面相对设置，升降台面设置在电机安装面的上方，电机安装在电机安装面上，电机的输出轴上连接有外表带螺纹联轴器，升降台面的中心设置有带螺孔的安装座，升降台面通过安装座与联轴器螺纹连接；/n升降台面的外围均匀布置有多个用于连接仿生柔性机械爪的连杆；各连杆的顶端活动连接在升降台面上，各连杆的末端分别活动连接一仿生柔性机械爪，仿生柔性机械爪的上端面靠近其外沿的位置设置有用于与连杆末端活动连接的连接座，连杆的末端与仿生柔性机械爪上的连接座活动连接；各仿生柔性机械爪的上端面内侧边沿活动安装在电机安装面的下端面上。/n
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