[发明专利]一种用于无人船自动驾驶的水面区域探测方法及装置

摘要

本发明提供的用于无人船自动驾驶的水面区域探测方法及水面区域探测装置、计算机可读存储介质，水面区域探测方法包括S1，以获取河岸点云数据；S2，得到第一水面边界模型；S3，对每条第一河岸模型边界进行遍历；S4得到第二水面边界模型；S5，获得水面边界模型；S6，通过粒子滤波过滤水面噪声点。基于激光雷达来提取水面可通行区域，构建水面边界模型，对于水面噪声点进行粒子滤波过滤，提高了水面可通行区域检测的鲁棒性和精度，解决水面上可通行区域提取问题，提高无人船自动驾驶的安全性。

主权项

1.一种用于无人船自动驾驶的水面区域探测方法，其特征在于，包括：/nS1，激光雷达对水域环境进行探测以获取河岸点云数据；/nS2，根据所述河岸点云数据通过凸包算法得到第一水面边界模型，所述第一水面边界模型为多边形，所述第一水面边界模型的每条边为第一河岸模型边界；/nS3，对每条所述第一河岸模型边界进行遍历，判断每条所述第一河岸模型边界与其对应的所述河岸点云数据之间的误差是否大于预设值，如是，则所述第一河岸模型边界为误差边；/nS4，对所述误差边对应的河岸点云数据重新通过凸包算法以得到第二水面边界模型，所述第二水面边界模型为多边形，所述第二水面边界模型的每条边为第二河岸模型边界，所述误差边为其中一条所述第二河岸模型边界；/nS5，删除所述误差边，余下的所述第一河岸模型边界与余下的所述第二河岸模型边界围成水面边界模型以获得所述水面边界模型；/nS6，通过粒子滤波过滤水面噪声点，对河岸点云数据进行随机采样和重要性采样以在连续帧中进行数据追踪，若所述数据未在连续帧中出现，则所述数据为所述水面噪声点，滤除所述水面噪声点。/n