[发明专利]一种面向电力巡检场景的定位方法及系统在审
| 申请号： | 201910805641.7 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110702101A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 徐敏;李尼格;彭林;侯战胜;于海;王刚;何志敏;朱亮;鲍兴川;王鹤;韩海韵;刘伟 | 申请（专利权）人： | 全球能源互联网研究院有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 11271 北京安博达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 102209 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种面向电力巡检场景的定位方法及系统，本方案中基于双目相机获取巡检人员的定位点云，将所述定位点云与预先构建的巡检场景中的场景点云进行闭环筛选；若所述闭环筛得到场景点云，则基于筛选后的场景点云对当前定位点云进行位姿补偿，确定所述巡检人员的位置；否则，当前巡检人员的位置不在巡检场景范围内。本发明将巡检人员的定位点云与场景点云进行闭环筛选，准确寻找到与定位点云匹配程度最高的场景点云，提高了定位点云与场景点云之间匹配的精度；此外，通过将定位点云进行位姿补偿，能够减少巡检人员的初始位姿误差，提高了巡检人员的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 定位点 场景 点云 闭环 筛选 位姿 匹配 定位方法及系统 电力巡检 双目相机 初始位 构建 景点 | ||
【主权项】：
1.一种面向电力巡检场景的定位方法，其特征在于，包括：/n基于双目相机获取巡检人员的定位点云，将所述定位点云与预先构建的巡检场景中的场景点云进行闭环筛选；/n若所述闭环筛选得到场景点云，则基于筛选后的场景点云对当前定位点云进行位姿补偿，确定所述巡检人员的位置；否则，当前巡检人员的位置不在巡检场景范围内。/n
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