[发明专利]下肢外骨骼驱动器

摘要

本发明公开了一种下肢外骨骼驱动器，包括驱动装置、机架、主轴、转盘、棘轮和棘爪组件，主轴可自由转动地安装在机架上；转盘固定在主轴上；棘轮可自由转动地套装在主轴上；棘爪组件包括第一棘爪和第二棘爪，第一棘爪可枢转地安装在机架上，第二棘爪可枢转地安装在转盘上；当第一棘爪与棘轮啮合且第二棘爪与棘轮拨离时，棘轮静止，转盘可随下肢后摆伸展而逆着棘轮的棘齿方向从第一位置转动到第二位置；当转盘转动到第二位置时，第一棘爪与棘轮拨离且第二棘爪与棘轮啮合，驱动装置驱动转盘顺着棘轮的棘齿方向转动，从而推动下肢向前迈进。本发明能够为脊髓损伤患者行走提供外源力，使肌肉损伤平面更高的患者也能够使用，且体积小、控制方便。

主权项

1.一种下肢外骨骼驱动器，其特征在于，包括：/n驱动装置；/n机架；/n主轴，所述主轴的两端分别可自由转动地安装在所述机架的两端上；/n转盘，所述转盘套装且固定在所述主轴上，所述转盘可在第一位置和第二位置之间往复周期性转动；/n棘轮，所述棘轮可自由转动地套装在所述主轴上且与所述驱动装置相连；/n棘爪组件，所述棘爪组件包括第一棘爪和第二棘爪，所述第一棘爪可枢转地安装在所述机架上且与所述棘轮处于啮合或拨离状态，所述第二棘爪可枢转地安装在所述转盘上且与所述棘轮处于啮合或拨离状态；当所述第一棘爪与所述棘轮处于啮合状态且所述第二棘爪与所述棘轮相应地处于拨离状态，所述棘轮保持静止状态，所述转盘逆着所述棘轮的棘齿方向从所述第一位置转动到所述第二位置；当所述转盘转动到所述第二位置时，所述第一棘爪与所述棘轮进入拨离状态且所述第二棘爪与所述棘轮进入啮合状态，所述驱动装置驱动所述转盘顺着所述棘轮的棘齿方向转动，直到所述转盘转动到所述第一位置时，所述第一棘爪与所述棘轮进入啮合状态且所述第二棘爪与所述棘轮进入拨离状态。/n