[发明专利]一种仿鸟小型扑翼飞行机器人

摘要

本发明公开了一种仿鸟小型扑翼飞行机器人，包括机身机构、传动机构、两组扑动机构以及转向和平衡机构，其中，所述机身机构包括机身主体、传动机构固定支架、舵机固定支架，所述传动机构是两级齿轮传动机构，用于实现稳定的增大电机输出力矩，并提供稳定、合适的传动比；扑动机构是空间四连杆机构，该机构与传动机构配合，实现机器人翅膀的扑动；转向和平衡机构包括尾翼、十字万向节、偏航舵机和俯仰舵机等结构，通过带动尾翼的摆动、俯仰等动作，控制整个飞鸟机器人的转向、俯冲、爬升、姿态稳定。本发明实现了扑翼的仿生，为在极端恶劣环境下的救援工作、具有特殊要求的侦察行动等领域代替传统飞行器提供基础。

主权项

1.一种仿鸟小型扑翼飞行机器人，其特征在于，包括机身机构、传动机构、两组扑动机构以及转向和平衡机构，其中，/n所述机身机构包括机身主体、传动机构固定支架、舵机固定支架，所述传动机构固定支架设置在机身主体前部，所述舵机固定支架设置在机身主体尾部，且机身主体上开有若干用于连接扑动连接件和尾翼连接件的固定孔；/n所述传动机构包括主轴、主轴齿轮、第一中间轴齿轮、中间轴、第二中间轴齿轮、电机驱动齿轮、电机、骨架，所述骨架通过螺栓固定在传动机构固定支架上，所述主轴和中间轴分别通过轴承安装在骨架上，所述主轴齿轮通过螺钉与主轴配合连接，所述第一中间轴齿轮和第二中间轴齿轮分别通过螺钉固定连接在中间轴两端，且所述第一中间轴齿轮和第二中间轴齿轮分别位于骨架两侧，所述电机固定安装在骨架上，且所述电机的输出轴穿过骨架与电机驱动齿轮配合连接，所述电机驱动齿轮与所述第一中间轴齿轮啮合连接，所述第二中间轴齿轮与所述主轴齿轮啮合连接；/n所述扑动机构包括翅膀、扑动机构摇杆、扑动机构连接件、连杆、两个第一鱼眼轴承、第一曲柄，所述翅膀的一端与所述扑动机构摇杆固定连接，所述扑动机构摇杆的另一端通过螺栓和轴承与所述扑动机构连接件铰接，所述连杆两端分别安装有第一鱼眼轴承，且所述连杆一端的第一鱼眼轴承的内孔通过螺钉与扑动机构摇杆相连，所述连杆另一端的第一鱼眼轴承的内孔通过螺钉与所述第一曲柄的一端连接，所述第一曲柄的另一端与主轴的一端固定连接，两组所述扑动机构的结构相同，且分别通过扑动机构连接件对称固定在机身主体上，两组所述扑动机构的第一曲柄一端分别固定在主轴的两端；/n所述转向和平衡机构包括第二曲柄、第三曲柄、俯仰舵机、偏航舵机、若干第二鱼眼轴承、偏航拉杆、俯仰拉杆、尾翼连接件、偏航半圆环、俯仰半圆环、尾翼摆动件、尾翼和十字万向节，所述尾翼连接件通过螺栓与机身主体固定连接，所述俯仰舵机和偏航舵机均通过螺栓与舵机固定支架固定，所述俯仰舵机和偏航舵机分别与第二曲柄和第三曲柄连接，所述偏航拉杆两端分别通过第二鱼眼轴承与偏航半圆环和第三曲柄相连，所述俯仰拉杆分别通过第二鱼眼轴承与俯仰半圆环和第二曲柄相连，所述偏航半圆环和俯仰半圆环分别通过螺栓与尾翼连接件转动连接，所述尾翼摆动件一端依次穿过偏航半圆环、偏航半圆环的滑槽通过十字万向节与尾翼连接件连接，所述尾翼摆动件另一端与所述尾翼固定连接。/n