[发明专利]一种基于RFID系统中移动机器人绝对定位方法

摘要

本发明属于无线定位领域，并公开了一种基于RFID系统中移动机器人绝对定位方法。该绝对定位的方法包括下列步骤：(a)建立初始粒子集，其中，粒子对应移动机器人，一个粒子的位姿对应一个移动机器人的位姿；(b)对于每个粒子当前t‑1时刻的位姿，采用航迹推测法预测每个粒子t时刻的位姿；(c)构建t时刻粒子总权重与可读性权重和相位差权重的关系式，以此获得t时刻的每个粒子的总权重；(d)利用总权重和每个粒子的位姿计算移动机器人t时刻的位姿，以此实现所述移动机器人的绝对定位。通过本发明，实现移动机器人的绝对定位，计算简单，定位精度高。

主权项

1.一种基于RFID系统中移动机器人绝对定位方法，其特征在于，所述RFID系统包括移动机器人、天线和RFID参考标签，其中，所述天线设置在所述移动机器人的两侧，所述移动机器人的运动区域表面设置有RFID参考标签，所述移动机器人在其运动区域内运动，通过所述天线识别所述RFID参考标签，结合粒子滤波定位算法实现所述移动机器人的绝对定位，该绝对定位的方法具体包括下列步骤：/n(a)建立包括多个粒子的初始粒子集，并设定每个粒子的初始位姿，其中，所述粒子对应所述移动机器人，一个所述粒子的位姿对应一个所述移动机器人的位姿；/n(b)对于每个粒子当前t-1时刻的位姿，采用航迹推测法预测每个粒子t时刻的位姿，以此获得每个粒子t时刻的位姿；/n(c)对于每个粒子的t时刻的位姿，设定粒子位姿判断条件，根据该位姿判断条件设定每个粒子t时刻的可读性权重，根据在tm时刻与在t时刻所述移动机器人上天线测量的所述RFID参考标签的观测相位的差值，设定每个粒子t时刻的相位差权重，构建t时刻粒子总权重与所述可读性权重和相位差权重的关系式，以此获得t时刻的每个粒子的总权重,其中，tm是t时刻之前的一个时刻；/n(d)构建预测位姿与所述新的粒子集中每个粒子的t时刻的总权重和每个粒子的位姿的关系式，以此计算获得所述预测位姿，该预测位姿即为所需的移动机器人t时刻的位姿，以此实现所述移动机器人的绝对定位。/n