[发明专利]一种基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法在审
| 申请号： | 201910808415.4 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110427039A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 周风余;杨志勇;万方;边钧健;庄文密;于帮国;顾潘龙 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B19/418 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法。其中，该系统包括底层，其包括至少一个机器人，机器人上均搭载有传感器模块，传感器模块用于采集机器人的环境数据及自身运动状态数据；其中，机器人与其交互设备分别作为节点进而构成ROS网络；全局数据空间，其作为网络层，用于实现机器人与云端服务器之间相互通信，且接收ROS网络中各个节点中发出的话题发布或话题订阅相关数据；云端服务器，其被配置为接收机器人上传的环境数据及自身运动状态数据，计算出机器人的控制信息并对对机器人进行定位及路径规划，使该机器人移动到达指定的位置；管理层，其被配置为与ROS网络中各个节点相互通信，用来监控分布式云导航系统的运行状态。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 导航系统 自身运动状态 传感器模块 云端服务器 环境数据 机器人移动 接收机器人 话题发布 交互设备 控制信息 路径规划 全局数据 运行状态 网络 管理层 网络层 配置 上传 通信 订阅 采集 监控 话题 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS2的分布式云导航系统，其特征在于，包括：底层，其包括至少一个机器人，机器人上均搭载有传感器模块，传感器模块用于采集机器人的环境数据及自身运动状态数据；其中，机器人与其交互设备分别作为节点进而构成ROS网络；全局数据空间，其作为网络层，用于实现机器人与云端服务器之间相互通信，且接收ROS网络中各个节点中发出的话题发布或话题订阅相关数据；云端服务器，其被配置为接收机器人上传的环境数据及自身运动状态数据，计算出机器人的控制信息并对对机器人进行定位及路径规划，使该机器人移动到达指定的位置；管理层，其被配置为与ROS网络中各个节点相互通信，用来监控分布式云导航系统的运行状态。
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