[发明专利]压电执行器驱动的目标图像跟踪云台及其驱动控制方法

摘要

本发明涉及一种压电执行器驱动的目标图像跟踪云台及其驱动控制方法，所述的目标跟踪云台至少有两个自由度，包括一个旋转自由度和一个仰俯自由度。旋转框架安装在水平回转轴上端，随着水平回转轴旋转而旋转，形成旋转运动；旋转运动和仰俯运动是两套不干涉的独立运动。探测镜头模组安装在旋转框架上，旋转框架安装在俯仰回转轴上，随俯仰回转轴旋转而旋转，形成仰俯运动。压电执行器安装时直接采用双端压紧固定的方法，能产生纵向和横向的复合振动分别驱动水平回转轴和俯仰回转轴，两个为一对，运行时仿生人类的双足行走。

主权项

1.一种压电执行器驱动的目标图像跟踪云台，其特征在于包括云台底座(11)、第一编码器(12)、第一轴承及预紧系统(13)、水平旋转用压电陶瓷复合驱动器(14)、另一只水平旋转用压电陶瓷复合驱动器(15)、旋转框架(16)、仰俯驱动用压电陶瓷复合驱动器(17)、另一只仰俯驱动用压电陶瓷复合驱动器(18)、第二轴承(19)、探测镜头模组(112)、镜头模组安装框架(113)、仰俯回转轴(114)、第二编码器(115)和水平回转轴(118)；水平回转轴(118)通过第一轴承及预紧系统(13)安装在云台底座(11)上，水平回转轴(118)的下端连接第一编码器(12)，在水平回转轴(118)的一侧安装水平旋转用压电陶瓷复合驱动器(14)和另一只水平旋转用压电陶瓷复合驱动器(15)；旋转框架(16)固连在水平回转轴(118)上端，随着水平回转轴(118)旋转而旋转，仰俯回转轴(114)通过两端的第二轴承(19)安装在旋转框架(16)上，且仰俯回转轴(114)与水平回转轴(118)是垂直的，仰俯回转轴(114)的一端与第二编码器(115)连接，在仰俯回转轴(114)的一侧安装仰俯驱动用压电陶瓷复合驱动器(17)和另一只仰俯驱动用压电陶瓷复合驱动器(18)，探测镜头模组(112)安装在镜头模组安装框架(113)上，镜头模组安装框架(113)安装在仰俯回转轴(114)上，随仰俯回转轴(114)旋转而旋转，形成仰俯运动；所述的水平旋转用压电陶瓷复合驱动器(14)、另一只水平旋转用压电陶瓷复合驱动器(15)、仰俯驱动用压电陶瓷复合驱动器(17)、另一只仰俯驱动用压电陶瓷复合驱动器(18)的结构相同，包括横向叠层压电陶瓷接触头(21)、横向叠层压电陶瓷(22)、对称安装的横向叠层压电陶瓷(26)、纵向叠层压电陶瓷(23)、纵向叠层压电陶瓷接触头(24)、对称安装的横向叠层压电陶瓷接触头(27)和中间金属体(25)，在中间金属体(25)的一侧安装横向叠层压电陶瓷(22)，另一侧对称安装的横向叠层压电陶瓷(26)，与横向叠层压电陶瓷(22)垂直安装纵向叠层压电陶瓷(23)，在横向叠层压电陶瓷(22)的端头设有横向叠层压电陶瓷接触头(21)，在对称安装的横向叠层压电陶瓷(26)的端头设有对称安装的横向叠层压电陶瓷接触头(27)，在纵向叠层压电陶瓷(23)的端头设有纵向叠层压电陶瓷接触头(24)，其中横向叠层压电陶瓷接触头(21)、对称安装的横向叠层压电陶瓷接触头(27)与限位端接触，纵向叠层压电陶瓷接触头(24)与回转轴接触。/n