[发明专利]装配机器人及基于视觉和力位混合控制的装配方法和系统有效
| 申请号： | 201910809625.5 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110516618B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 陈国栋;张仁政;王森;王正;丁梓豪;王鹏;樊钰琳 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/25;G06V10/56;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 牛亭亭 |
| 地址： | 215104 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。 | ||
| 搜索关键词： | 装配 机器人 基于 视觉 混合 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，其特征在于，包括：/n在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；/n利用相机采集所述第一插槽板的图像并提取所述图像的显著性区域特征；/n基于所述显著性区域特征建立对应的模型，以通过所述模型定位出目标图像中的槽口位置，其中，所述目标图像为装配流程中利用所述相机拍摄出的任意一张插槽板图像，且所述目标图像中的插槽板与所述第一插槽板的类型相同；/n将定位出的所述槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的所述槽口位置中，并且所述装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。/n
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