[发明专利]一种保持多机器人队列巡逻一致性的方法在审
| 申请号： | 201910809810.4 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110502016A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 柏林;李振;刘彪;宿凯 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44511 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宁尚国<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 510530 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种保持多机器人队列巡逻一致性的方法，包括步骤：Step1:确定队形，即确定各个机器人的相对位置关系；选择队形的中心为笛卡尔坐标系的原点，记录机器人在该坐标下的坐标；Step2:生成虚拟领航者，以step1中队形的中心为虚拟领航者的位置；step3；队形运动，向虚拟领航者发送运动控制指令。本方案根据队形生成虚拟领航者，并根据机器人运动模型更新虚拟领航者的位姿状态，保证了领航者不会受外界干扰，从而提升多机器人巡逻系统的稳定性；将队形看作刚体并实时更新保证了机器人队形运动的一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 领航 虚拟 机器人 多机器人 机器人运动模型 笛卡尔坐标系 相对位置关系 移动机器人 发送运动 控制指令 实时更新 外界干扰 巡逻系统 原点 刚体 位姿 队列 保证 巡逻 更新 记录 | ||
【主权项】：
1.一种保持多机器人队列巡逻一致性的方法，其特征在于，包括步骤：/nStep1:确定队形，获取各个机器人的位置关系；并以队形的中心为坐标原点；/nStep2:生成虚拟领航者，以step1中队形的中心为虚拟领航者的位置，记为R0；/nstep3；队形运动，向虚拟领航者发送运动控制指令。/n
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