[发明专利]机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统

摘要

本发明公开了机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统，包括机械臂(3)，所述机械臂(3)通过转轴(6)与机器人主体活动连接，所述机械臂(3)侧面安装有摄像装置(5)和测距装置(4)，所述机械臂(3)的底端安装有打磨刀具(2)，所述打磨刀具(2)位于打磨工件(1)上方。本发明通过摄像装置和测距装置的相互配合，当打磨刀具在摄像装置的引导下按照相应的打磨轨迹进行打磨时，测距装置正在进行打磨的打磨工件进行测距，进而判断测距装置测得的打磨工件信息是否与摄像装置采集的打磨工件信息一致，提高了机械化打磨的精度，降低加工机器人的故障率。

主权项

1.机器人切削加工铸钢件增肉和冒口根部的去除系统，其特征在于，包括机械臂(3)，所述机械臂(3)通过转轴(6)与机器人主体活动连接，所述机械臂(3)侧面安装有摄像装置(5)和测距装置(4)，所述机械臂(3)的底端安装有打磨刀具(2)，所述打磨刀具(2)位于打磨工件(1)上方；所述机械臂(3)上还安装有工控装置，所述工控装置包括微处理器、数据存储器、通信装置、打磨驱动器、转轴驱动器和电源，所述微处理器分别与所述摄像装置(5)、测距装置(4)、数据存储器、打磨驱动器、转轴驱动器和通信装置连接，其中，所述摄像装置(5)用于实时采集打磨工件(1)的图像信息并发送给所述微处理器；所述测距装置(4)用于实时采集打磨工件(1)与机械臂(3)之间的距离信息并发送给所述微处理器；所述数据存储器用于存储适用于各种打磨工件(1)的标准打磨轨迹信息和对应打磨工件(1)与机械臂(3)之间的标准距离信息；所述通信装置用于所述微处理器与控制中心进行数据交互；所述打磨驱动器用于在所述微处理器的指令下驱动所述打磨刀具(2)；所述转轴驱动器用于在所述微处理器的指令下驱动所述转轴(6)；所述电源用于给所述工控装置、摄像装置(5)和测距装置(4)供电；所述微处理器用于读取所述摄像装置(5)所采集的图像信息，并从所述数据存储器中匹配与该图像信息对应的标准打磨轨迹信息，并向所述打磨驱动器和转轴驱动器分别发送对应的打磨指令的转动指令，还用读取所述测距装置(4)采集的距离信息，并从所述数据存储器中匹配与该距离信息对应打磨工件(1)的种类，进而判断该距离信息对应的打磨工件(1)与所述摄像装置(5)实时采集的打磨工件(1)是否一致。