[发明专利]一种可变刚度增强型气动软体驱动器在审
| 申请号： | 201910810429.X | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110497396A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 郭钟华;朱守成;孙中圣 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14;B25J19/00 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 朱显国<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变刚度增强型气动软体驱动器，非应变层黏贴于驱动腔内芯的底面上，形成初始驱动腔内芯，细丝沿初始驱动腔内芯的顶面和底面包裹初始驱动腔内芯的四周，细丝外侧设置驱动腔外侧封装皮肤层进行封装，得到封装的驱动腔体，将驱动腔体底平面黏于刚度调节腔包裹体的顶面，两端分别通过前端盖和后端盖进行密封，密封的驱动腔内芯内形成驱动气腔，刚度调节腔包裹体内形成变刚度调节气腔，若干内骨骼设置在变刚度调节腔内，颗粒球体分布在变刚度气腔内以及相邻两个内骨骼之间。气源进气导管自后端盖伸入驱动气腔，压缩空气通过气源导管进入驱动气腔，气源出气导管自后端盖伸入变刚度调节腔，通过气源导管对变刚度气腔进行抽真空。 | ||
| 搜索关键词： | 气腔 变刚度 初始驱动 后端盖 驱动腔 腔内 封装 刚度调节 气源导管 驱动腔体 调节腔 驱动 顶面 内芯 气源 伸入 细丝 密封 驱动器 出气导管 进气导管 颗粒球体 可变刚度 外侧设置 压缩空气 包裹体 抽真空 底平面 皮肤层 前端盖 应变层 增强型 底面 软体 体内 | ||
【主权项】：
1.一种可变刚度增强型气动软体驱动器，其特征在于：/n包括驱动腔内芯（4），为长管体；/n非应变层（5），通过粘合剂黏贴于驱动腔内芯（4）的底面上，形成初始驱动腔内芯；/n细丝（3），沿初始驱动腔内芯的顶面和底面包裹初始驱动腔内芯四周，漏出两端；/n驱动腔外侧封装皮肤层（2），封装于细丝（3）外侧，得到封装驱动腔内芯；/n刚度调节腔包裹体（6）为方管，将封装驱动腔内芯底平面通过粘合剂黏于刚度调节腔包裹体（6）的顶面；/n前端盖（1）和后端盖（11）设置在封装驱动腔内芯和刚度调节腔包裹体（6）的两端，进行密封，封装驱动腔内芯内形成驱动气腔（9），刚度调节腔包裹体（6）内形成变刚度调节腔（10）；/n若干呈线性排布依次连接的内骨骼（7）设置在变刚度调节腔（10）内，颗粒球体（8）分布在变刚度气腔（10）内且位于相邻两个内骨骼（7）之间；/n气源进气导管（12）自后端盖（11）伸入驱动气腔（9），压缩空气通过气源进气导管（12）进入驱动气腔（9），气源出气导管（13）自后端盖（11）伸入变刚度调节腔（10），通过气源出气导管（13）对变刚度气腔（10）进行抽真空。/n
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