[发明专利]基于车载盲区视觉场景分析控制转向扭矩的车道辅助方法有效
| 申请号： | 201910811032.2 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110775057B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 缪其恒;骆超杰;金智;王江明;许炜 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/00 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏;杨燕霞 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于车载盲区视觉场景分析控制转向扭矩的车道辅助方法：①基于深度卷积神经网络，对车辆盲区视觉场景输入进行车辆以及道路标识线联合分析，输出当前车辆所处车道的边界信息以及相邻车道的同向车辆信息；②估算侧后方车辆以及自身车辆所在车道边界与自身车辆的相对距离，计算自身车辆与盲区车辆预碰撞时间以及自身车辆车道预偏离时间；③通过声音以及图形界面两种交互方式向驾驶者发出分级预警；④用PID控制器通过电子转向系统对车辆进行转向扭矩控制，使得车辆在无变道意图且即将偏离行驶车道或有变道意图且有碰撞风险时能够回到当前行驶车道。本发明能主动避免相应潜在事故的发生，提升车辆自动驾驶的主动安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车载 盲区 视觉 场景 分析 控制 转向 扭矩 车道 辅助 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车载盲区视觉场景分析控制转向扭矩的车道辅助方法，其特征在于包括下列步骤：/n①盲区视觉场景输入分析：基于深度卷积神经网络，对车辆盲区视觉场景输入进行车辆以及道路标识线联合分析，输出当前车辆所处车道的边界信息以及相邻车道的同向车辆信息；/n②视觉场景分析结果后处理：基于盲区相机安装参数，估算侧后方车辆以及自身车辆所在车道边界与自身车辆的相对距离，计算自身车辆与盲区车辆预碰撞时间以及自身车辆车道预偏离时间；/n③转向扭矩控制：用PID控制器通过电子转向系统对车辆进行转向扭矩控制，使得车辆在无变道意图且即将偏离行驶车道时或有变道意图且有碰撞风险时能够回到当前行驶车道。/n
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