[发明专利]基于虚拟驾驶场景车辆在环的L3级自动驾驶系统测试方法在审
| 申请号： | 201910811087.3 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110779730A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 缪其恒;金智;郑皓洲;吴建丰;王江明;许炜 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技有限公司 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007;G05B23/02 |
| 代理公司： | 33109 杭州杭诚专利事务所有限公司 | 代理人： | 尉伟敏;杨燕霞 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于虚拟驾驶场景车辆在环的L3级自动驾驶系统测试方法，包括：观测车辆运动学状态，包括位置与航向角，用于更新虚拟场景中车辆位姿；感知系统模型建立，包括视觉、毫米波雷达、激光雷达以及超声波雷达四种感知设备模型；虚拟测试场景库注入，按L3级自动驾驶系统应用场景预定义系统驾驶场景工况、紧急事件工况以及人机交互工况三类测试场景库；按主驾驶位置参数，在虚拟场景中渲染生成场景可视化视角；测试数据记录与评价，包含算法性能量化评价指标以及系统评价指标，最后输出L3级自动驾驶系统综合汇总评价指标。本发明能够在有限的实验场地内对L3级自动驾驶系统典型应用场景进行测试与评价。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶系统 评价指标 虚拟场景 场景 测试数据记录 虚拟测试场景 虚拟驾驶场景 超声波雷达 毫米波雷达 预定义系统 主驾驶位置 测试 测试场景 典型应用 感知设备 感知系统 观测车辆 激光雷达 紧急事件 模型建立 人机交互 实验场地 系统评价 性能量化 应用场景 航向角 可视化 运动学 算法 位姿 视觉 渲染 驾驶 视角 输出 更新 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟驾驶场景车辆在环的L3级自动驾驶系统测试方法，其特征在于包括下列步骤：/n①车辆运动学状态观测及感知系统模型建立；/n②虚拟测试场景库注入；/n③按主驾驶位置参数，在虚拟场景中渲染生成场景可视化视角；/n④测试数据记录与评价，包含算法性能量化评价指标以及系统评价指标。/n
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