[发明专利]绳簧驱动三自由度并联双目调焦仿生眼执行机构

摘要

本发明涉及一种绳簧驱动三自由度并联双目调焦仿生眼执行机构，其主要包含三自由度并联机构、双目调焦距机构和四条绳索驱动支链。三自由度并联机构的三条支链上分别有三个弹簧，可使动平台始终受到绳索拉力相反方向的力。双目调焦距机构上有一个弹簧，可使拉杆始终受到相对动平台反方向的力。四个驱动杆分别通过绳索带动动平台实现三自由度运动和双摄像头对焦距离的调节功能。本机构具有较少的驱动、紧凑的结构、高速度、高刚度、高精度以及双摄像头对焦距离可调的优点。

主权项

1.一种绳簧驱动三自由度并联双目调焦仿生眼执行机构，包括机架(1)、动平台(11)、第一摄像头和第二摄像头，其特征在于：还包括第一驱动杆(13)、第二驱动杆(14)、第三驱动杆(15)、第四驱动杆(31)、第一绳索(16)、第二绳索(17)、第三绳索(18)、第四绳索(32)、三自由度并联机构和双目调焦距机构；/n所述三自由度并联机构包含第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(5)、第四连杆(6)、第五连杆(8)、第六连杆(9)、第一弹簧(4)、第二弹簧(7)、第三弹簧(10)、动平台(11)，第一连杆(2)通过第一转动副(22)与机架(1)转动连接，第一连杆(2)通过第一移动副(23)与第二连杆(3)连接，第一弹簧(4)穿过第一连杆(2)卡在第一连杆(2)一端与第二连杆(3)之间，第二连杆(3)通过第一球铰(24)与动平台(11)连接，第三连杆(5)通过第二转动副(25)与机架(1)转动连接，第三连杆(5)通过第二移动副(26)与第四连杆(6)连接，第二弹簧(7)穿过第三连杆(5)卡在第三连杆(5)一端与第四连杆(6)之间，第四连杆(6)通过第二球铰(27)与动平台(11)连接，第五连杆(8)通过第三转动副(28)与机架(1)转动连接，第五连杆(8)通过第三移动副(29)与第六连杆(9)连接，第三弹簧(10)穿过第五连杆(8)卡在第五连杆(8)一端与第六连杆(9)之间，第六连杆(9)通过第三球铰(30)与动平台(11)连接；/n第一驱动杆(13)通过第四移动副(19)与机架(1)滑动连接，第一绳索(16)一端固结在第一驱动杆(13)上，第一绳索(16)另一端固结在动平台(11)上，第二驱动杆(14)通过第五移动副(20)与机架(1)滑动连接，第二绳索(17)一端固结在第二驱动杆(14)上，第二绳索(17)另一端固结在动平台(11)上，第三驱动杆(15)通过第六移动副(21)与机架(1)滑动连接，第三绳索(18)一端固结在第三驱动杆(15)上，第三绳索(18)另一端固结在动平台(11)上；/n所述双目调焦距机构包含第一摄像头杆(35)、第二摄像头杆(36)、第一连架杆(37)、第二连架杆(38)、拉杆(33)、第四弹簧(34)，第一摄像头安装在第一摄像头杆(35)上，第二摄像头安装在第二摄像头杆(36)上，第一摄像头杆(35)通过第四转动副(41)与动平台(11)连接，第一摄像头杆(35)通过第五转动副(42)与第一连架杆(37)连接，第一连架杆(37)通过第六转动副(43)与拉杆(33)连接，第二摄像头杆(36)通过第七转动副(44)与动平台(11)连接，第二摄像头杆(36)通过第八转动副(45)与第二连架杆(38)连接，第二连架杆(38)通过第九转动副(12)与拉杆(33)连接，拉杆(33)通过第七移动副(40)与动平台(11)连接，第四弹簧(34)穿过拉杆(33)卡在拉杆(33)一端和动平台(11)之间；/n所述第四驱动杆(31)通过第八移动副(39)与机架(1)滑动连接，第四绳索(32)一端固结在第四驱动杆(31)上，第四绳索(32)另一端固结在拉杆(33)上。/n