[发明专利]一种抑制超声波干扰的方法、装置及车辆有效
| 申请号： | 201910811299.1 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110398742B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 邓志权;蒋少峰;张朝鑫;董启録 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/08 | 分类号： | G01S15/08;G01S15/931 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种抑制超声波干扰的方法、装置及车辆，应用于超声波技术领域，可解决存在相同或相似频段的回波的干扰，导致探测出的障碍物位置不准确的问题。该方法包括：通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离、第三探测距离和第四探测距离，并计算第一探测距离与第三探测距离的第一距离差值；在第一距离差值的绝对值小于或等于距离阈值的情况下，计算第三探测距离与第二探测距离的第二距离差值；在第二距离差值的绝对值小于或等于距离阈值的情况下，计算第三探测距离与第四探测距离的第三距离差值；以及在第三距离差值的绝对值小于或等于距离阈值的情况下，确定第四探测距离为有效探测值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抑制 超声波 干扰 方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种抑制超声波干扰的方法，其特征在于，所述方法包括：通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离、第三探测距离和第四探测距离；计算所述第一探测距离与所述第三探测距离的第一距离差值；在所述第一距离差值的绝对值小于或等于距离阈值的情况下，计算所述第三探测距离与所述第二探测距离的第二距离差值；在所述第二距离差值的绝对值小于或等于所述距离阈值的情况下，计算所述第三探测距离与所述第四探测距离的第三距离差值；在所述第三距离差值的绝对值小于或等于所述距离阈值的情况下，确定所述第四探测距离为有效探测值；其中，所述第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的；所述第二探测距离为根据所述第n个探测周期内二次回波的飞行时间计算得到的；所述第三探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，所述第四探测距离为根据所述第n+1个探测周期内二次回波的飞行时间计算得到的，所述n为正整数。
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