[发明专利]一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法有效
| 申请号： | 201910811614.0 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110688903B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 周吉荣;刘永涛;韩毅;王庆丰;巨洪 | 申请（专利权）人： | 湖南九域同创高分子新材料有限责任公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/25;G06V10/30;G06V10/34;G06V10/36;G06V10/44;G06V10/54;G06V10/74;B61L23/04 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 汤博 |
| 地址： | 412000 湖南省株洲市天元区马家*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法，包括以下步骤：S1、实时获取RGB彩色图像；S2、对RGB彩色图像进行灰度化、去噪及增强处理；S3、图像轨道定位与横越障碍物检测；S4、中置障碍物初次检测；S5、建立检测窗口；S6、中置障碍物二次检测；S7、障碍物实际距离标定。过安装在列车前方的单目摄像头获取列车行进路线前方轨道上的图像序列。利用简单搜索算法及图像形态学处理定位铁轨及检测横越障碍物。利用Canny边缘算子提取的方式对轨道中置障碍物进行初检测，建立检测窗口，采用灰度共生矩阵法对中置障碍物进行二次检测，最终利用IPM模型标定列车与障碍物之间的距离，从而实现对障碍物的数据提取，最终达成列车的自动紧急制动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 列车 aeb 系统 摄像头 数据 障碍物 提取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于列车AEB系统摄像头数据的障碍物提取方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、实时获取RGB彩色图像/n通过安装在列车前方的单目摄像头获取列车前方轨道上的RGB彩色图像；/nS2、对RGB彩色图像进行灰度化、去噪及增强处理/nS3、图像轨道定位与横越障碍物检测/n通过简单搜索算法对图像轨道定位；/n通过图像形态学处理法检测横越障碍物；/nS4、中置障碍物初次检测/n利用Canny边缘提取的方式对轨道中置障碍物进行初次检测；/nS5、建立检测窗口/nS6、中置障碍物二次检测/n采用灰度共生矩阵对中置障碍物进行二次检测；/nS7、障碍物实际距离标定/n利用IPM模型标定列车与障碍物之间的实际距离。/n
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