[发明专利]一种基于三维激光扫描的危岩体旋转位移监测方法在审
| 申请号： | 201910811958.1 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110426001A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 李海波;周家文;杨兴国;范刚;戚顺超;鲁功达;李万州;蒋楠 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G01B11/26 | 分类号： | G01B11/26;G01B11/16 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 610065 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： |
本发明提供一种基于三维激光扫描的危岩体旋转位移监测方法，用三维激光扫描获取危岩体的三维表面几何的点云信息，并从中提取出危岩体所包含的点云，B1；间隔一定时间，再次扫描获取危岩体的表面几何点云信息，并从中提取出危岩体所包含的点云，B2；采用ICP法将第一次扫描获取的危岩体点云B1匹配到第二次扫描获取的危岩体点云B2，求解出匹配过程的最优旋转‑平移矩阵MRT；对旋转平移矩阵进行分解，求出危岩体的旋转矢量 |
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| 搜索关键词： | 危岩体 点云 旋转位移 三维激光扫描 旋转矢量 次扫描 矩阵 表面几何 匹配过程 平移矩阵 三维表面 旋转平移 野外监测 监测 求解 匹配 扫描 分解 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维激光扫描的危岩体旋转位移监测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：用三维激光扫描获取危岩体的三维表面几何的点云信息，并从中提取出危岩体所包含的点云，B1；步骤2：间隔一定时间，再次扫描获取危岩体的表面几何点云信息，并从中提取出危岩体所包含的点云，B2；步骤3：采用ICP法将第一次扫描获取的危岩体点云B1匹配到第二次扫描获取的危岩体点云B2，求解出匹配过程的最优旋转‑平移矩阵MRT；步骤4：旋转‑平移矩阵包含了危岩体从B1状态变形到B2状态的旋转和平移信息，对旋转平移矩阵进行分解，求出危岩体的旋转矢量![]()
步骤5：求出旋转矢量与Z轴的夹角就是危岩体的旋转位移。
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