[发明专利]一种基于双目视觉SLAM的动态场景密集建模方法有效
| 申请号： | 201910812827.5 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110706269B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 王晨捷;罗斌;王伟;赵青;尹露;李成源;张婧;李露;郝世伟;余启凯 | 申请（专利权）人： | 武汉斌果科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/215;G06T7/285 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 黄冠华 |
| 地址： | 430075 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道3号激光工*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉SLAM的动态场景密集建模方法，包括：输入双目图像序列，对图像进行纠正，并对图像进行ORB特征点提取，并进行双目系列和时间序列上的匹配；基于多模型拟合进行运动分割，分割出场景中的相机自身运动模型和不同运动的动态物体运动模型，并估计出相机和动态物体的运动，进行局部光束法平差优化，得到相机和动态物体的轨迹；结合超像素分割，获得运动物体全部像素点分割结果，进而获得动态物体密集三维模型和静态背景密集点云地图，从而实现在动态场景中同时估计出相机和动态物体运动轨迹，也实现同时对静态背景和动态物体进行密集建模。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 slam 动态 场景 密集 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉SLAM的动态场景密集建模方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1，输入双目图像序列，根据已知的相机内参外参对图像进行纠正，对图像进行ORB特征点提取，在每个双目像对中对左右影像的特征点进行匹配，并在连续双目帧的像对中进行时间序列上的匹配；/nS2，基于多模型拟合进行运动分割，将相同运动的特征点聚类为一个运动模型参数，分割出场景中的相机自身运动模型和不同运动的动态物体运动模型，同时估计出相机和动态物体的运动；/nS3，对估计出的相机和动态物体的位姿，进行局部光束法平差优化，得到相机和动态物体的轨迹；/nS4，根据输入双目图像序列，进行超像素分割，并结合S2，获得运动物体全部像素点分割结果，进而获得动态物体密集三维模型和静态背景密集点云地图。/n
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