[发明专利]四轮轮毂电机驱动汽车力矩补偿的组合二阶滑模控制方法有效
| 申请号： | 201910814242.7 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110481343B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 王秋来;史建鹏;赵春来;张泽阳;刘威;王念;秦博 | 申请（专利权）人： | 东风汽车集团有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 李满 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轮轮毂电机驱动汽车力矩补偿的组合二阶滑模控制方法，包括如下步骤：步骤1：通过车辆外形尺寸及整车质量基本参数、车辆姿态数据和路面状态数据，结合车辆二自由度模型，获取车辆理想横摆角速度，该车辆理想横摆角速度作为实时横摆角速度跟随控制目标；步骤2：通过驾驶意图信息和当前的车速信息获取四轮轮毂电机初始控制力矩；步骤3：设计实时的车辆横摆角速度和车辆质心侧偏角为控制变量的滑模控制模型，通过该滑模控制模型，对整车失稳状态施加附加横摆力矩，将附加横摆力矩补偿在四轮轮毂电机初始控制力矩上。本发明能对轮毂四驱横摆力矩进行补偿，进而更有效提高车辆操纵稳定性，增加车辆转向灵敏度。 | ||
| 搜索关键词： | 轮毂 电机 驱动 汽车 力矩 补偿 组合 二阶滑模 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种四轮轮毂电机驱动汽车力矩补偿的组合二阶滑模控制方法，其特征在于，它包括如下步骤：/n步骤1：通过车辆外形尺寸及整车质量基本参数、车辆姿态数据和路面状态数据，建立车辆二自由度模型，并通过车辆二自由度模型获取车辆理想横摆角速度，该车辆理想横摆角速度作为实时横摆角速度跟随控制目标；/n步骤2：通过驾驶意图信息和当前的车速信息获取四轮轮毂电机初始控制力矩；/n步骤3：设计实时的车辆横摆角速度和车辆质心侧偏角为控制变量的滑模控制模型，通过该滑模控制模型，对整车失稳状态施加附加横摆力矩，将附加横摆力矩补偿在四轮轮毂电机初始控制力矩上。/n
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