[发明专利]具有平衡结构的器械机械臂在审
| 申请号： | 201910814385.8 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110403696A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 王炳强;喻宏波;杨英侃;李建民;王淑林;隋鹏锦;江万里;孙之建 | 申请（专利权）人： | 山东威高手术机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 孙小栋 |
| 地址： | 264211 山东省威海市临*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有平衡结构的器械机械臂，其解决了现有微创手术机器人系统中器械机械臂的驱动电机负载过高，影响关节运动精度和降低驱动电机寿命的技术问题，其包括L型臂杆和第一连杆、驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、传动杆、气弹簧、曲柄连杆和驱动转轴，倒L型臂杆设有水平部和竖直部，驱动电机与倒L型臂杆的水平部连接，第一驱动轮与驱动电机的输出轴固定连接，驱动转轴通过轴承与倒L型臂杆的竖直部转动连接，第一连杆与驱动转轴的一端固定连接，驱动转轴的另一端与第二驱动轮固定连接；传动杆的一端与第一驱动轮铰接，另一端与第二驱动轮铰接；气弹簧与倒L型臂杆的竖直部连接，气弹簧设有活塞杆。本发明广泛用于医疗器械技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动轮 驱动电机 驱动转轴 倒L型 臂杆 机械臂 气弹簧 竖直部 器械 平衡结构 传动杆 水平部 铰接 微创手术机器人 医疗器械技术 曲柄连杆 影响关节 转动连接 活塞杆 输出轴 轴承 | ||
【主权项】：
1.一种具有平衡结构的器械机械臂，包括L型臂杆和第一连杆，其特征在于，所述具有平衡结构的器械机械臂还包括驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、传动杆、气弹簧、曲柄连杆和驱动转轴，所述倒L型臂杆设有水平部和竖直部，所述驱动电机与倒L型臂杆的水平部连接，所述第一驱动轮与驱动电机的输出轴固定连接，所述驱动转轴通过轴承与倒L型臂杆的竖直部转动连接，所述第一连杆与驱动转轴的一端固定连接，所述驱动转轴的另一端与第二驱动轮固定连接；所述传动杆的一端与第一驱动轮铰接，另一端与第二驱动轮铰接；所述气弹簧与倒L型臂杆的竖直部连接，气弹簧设有活塞杆；所述曲柄连杆的一端与活塞杆铰接，另一端与第二驱动轮铰接。
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