[发明专利]一种基于改进的RRT路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 201910814519.6 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110531770B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 吴月路 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进的RRT路径规划方法和系统，其特征在于：包括以下步骤，避障模块通过快速扩展随机树生成随机点构建随机树，找出路径；分段拟合模块对所述快速扩展随机树找出的路径进行分段拟合求出路径控制点；信息提取模块以所述路径控制点为圆心和可调半径作圆，制作掩模mask，提取所述mask掩模的ROI区域，对ROI区域运用形态学图像处理，检测障碍物的轮廓，计算各个障碍物轮廓点到控制点的最小距离并提取该障碍物点的位置信息。本发明的有益效果：能够生成一条可执行的、避障效果好的、路径控制点稀疏的、周围障碍物信息可知的一条完整路径，能够更好的应用于无人车自主导航决策模块。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 rrt 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进的RRT路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤，/n避障模块(100)通过快速扩展随机树生成随机点构建随机树，找出路径；/n分段拟合模块(200)对所述快速扩展随机树找出的路径进行分段拟合求出路径控制点；/n信息提取模块(300)以所述路径控制点为圆心和可调半径作圆，制作掩模mask，提取所述mask掩模的ROI区域，对ROI区域运用形态学图像处理，检测障碍物的轮廓，计算各个障碍物轮廓点到控制点的最小距离并提取该障碍物点的位置信息。/n
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