[发明专利]相机定位及神经网络的训练方法和装置有效
| 申请号： | 201910815145.X | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110532410B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 丁明宇;王哲;石建萍 | 申请（专利权）人： | 上海商汤临港智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/53 | 分类号： | G06F16/53;G06F16/587;G06K9/62;G06V10/774;G06N3/08;G06T3/40;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 靳玫 |
| 地址： | 200232 上海市浦东新区泥*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供一种相机定位及神经网络的训练方法和装置，其中方法包括：在图像数据库中检索得到查询图像的初始配对图像；图像数据库中的图像对应的相机绝对位姿已知；获取初始配对图像与查询图像的预测相机相对位姿；根据预测相机相对位姿确定查询图像的相机估计位姿；根据查询图像的相机估计位姿，由图像数据库检索得到查询图像的新配对图像；预测新配对图像和查询图像的相机相对位姿；基于新配对图像和查询图像的相机相对位姿以及新配对图像的相机绝对位姿，确定查询图像的相机绝对位姿。本公开提高了相机定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 定位 神经网络 训练 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种相机定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n在图像数据库中检索得到查询图像的初始配对图像；所述图像数据库中的图像对应的相机绝对位姿已知；/n获取所述初始配对图像与查询图像的预测相机相对位姿；根据所述预测相机相对位姿，确定所述查询图像的相机估计位姿；/n根据所述查询图像的相机估计位姿，由所述图像数据库检索得到所述查询图像的新配对图像；/n预测所述新配对图像和查询图像的相机相对位姿；/n基于所述新配对图像和查询图像的相机相对位姿、以及所述新配对图像的相机绝对位姿，确定所述查询图像的相机绝对位姿。/n
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