[发明专利]四足机器人在负载突变下基于ZMP理论的反应式鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201910815790.1 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN111070201B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 郭健;万锦晓;朱晓璐;刘永;黄紫霄;王艳琴;魏扬帆 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人在负载突变下基于ZMP理论的反应式鲁棒控制方法，首先建立了带有扰动项的四足机器人完整动力学模型；再结合机身动力学推导出负载突变下ZMP的计算公式，基于ZMP规划出四足机器人在负载突变情况下的稳定步态；然后建立了非线性干扰观测器模型，通过线性矩阵不等式求解出观测器的增益矩阵，观测器观测出干扰值，通过滑模控制对干扰进行补偿以保证关节角的鲁棒跟踪。本发明能克服负载突变给正常行走的四足机器人带来的干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 负载 突变 基于 zmp 理论 反应式 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
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