[发明专利]用于离线示例学习的机器人装配轨迹优化方法及装置有效
| 申请号： | 201910816232.7 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110561430B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;赵智龙;胡浩鹏;曹芷琪;杨先声 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 赵学超 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于离线示例学习的机器人装配轨迹优化方法，所述方法包括以下步骤：A、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；B、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得由高斯混合模型建模的装配运动模型；C、根据获得的装配运动模型，以及机器人装配实际的零部件初始位姿及目标位姿，生成机器人装配运动轨迹。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。本发明解决传统演示轨迹不利于机器人直接执行的缺点，提高了利用离线示例学习技术使机器人进行精密装配的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 离线 示例 学习 机器人 装配 轨迹 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于离线示例学习的机器人装配轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/nA、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；/nB、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得由高斯混合模型建模的装配运动模型；/nC、根据获得的装配运动模型，以及机器人装配实际的零部件初始位姿及目标位姿，生成机器人装配运动轨迹，其中，分析手部标记点的运动信息，得到机器人装配所需的装配夹具位姿与状态信息，还通过后处理算法将生成的机器人装配轨迹调整得到适合机器人装配的时间最短的运动轨迹。/n
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