[发明专利]一种基于动捕的机器人装配离线示例学习系统和方法有效
| 申请号： | 201910816236.5 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110561450B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;胡浩鹏;张近民;曹芷琪;赵智龙;杨先声 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J13/00;B25J19/04 |
| 代理公司： | 深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙) 44357 | 代理人： | 张琪 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人装配离线示例学习系统和方法，其利用光学动捕装置采集用户进行人工精密装配时手部的动作数据，离线进行装配轨迹合成，然后指导机器人完成精密装配动作的示例学习系统和方法。本发明的方案基于熟练操作工人手臂及手部的装配动作数据进行离线处理，还对提取的数据进行异常排除并且进行适用于实际机器人系统的轨迹优化，使得到的高精度示例学习运动轨迹具有极佳的可迁移性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 装配 离线 示例 学习 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于动捕的机器人装配离线示例学习系统，包括光学动作捕捉平台、数据采集模块、数据预处理模块、离线机器人运动轨迹生成模块和仿真验证模块，其特征在于：/n所述光学动作捕捉平台包括多个光学动作捕捉摄像机、网络设备、计算设备和设置在装配演示人员手部的多个反光标记点，其中，所述多个光学动作捕捉摄像机以对称方式布置在装配演示工作台的四周，每个光学动作捕捉摄像机通过网络设备连接至计算设备；/n所述数据采集模块与光学动作捕捉平台连接，用于采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；/n所述数据预处理模块与所述数据采集模块连接，用于对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示的装配轨迹，获得由高斯混合模型建模的装配运动模型；/n所述离线机器人运动轨迹生成模块与所述数据预处理模块连接，用于通过高斯混合回归的方法输出平滑的任务空间机器人装配运动轨迹；/n所述仿真验证模块，用于将离线示例学习的轨迹迁移至仿真环境下，控制仿真平台中的机器人模拟装配动作。/n
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