[发明专利]一种基于单目传感器的机器人室内定位方法和装置在审
| 申请号： | 201910818646.3 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110648353A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 吉长江 | 申请（专利权）人： | 北京影谱科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73 |
| 代理公司： | 11694 北京万思博知识产权代理有限公司 | 代理人： | 高镇 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于单目传感器的机器人室内定位方法和装置，该方法使用轮轴里程计、视觉里程计综合全局位姿优化措施，即基于特征比较的视觉里程测量和使用轮轴里成绩的测量，并且综合使用已知地图进行全局位置优化，克服视觉里程计与轮轴里程计的积累误差，对机械人的姿态进行优化定位。本申请是一种存在动态事件下可以进行的室内定位方案，可通过已知空间的关键点来优化定位信息，并结合轮轴里程计在特定场景下得到更优化的结果，从而消除机器人姿态估计过程中积累的误差，提高机器人定位效果，提高设备的工作稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 里程计 轮轴 优化 室内定位 视觉 方法和装置 工作稳定性 机器人定位 机器人姿态 定位信息 动态事件 方法使用 积累误差 里程测量 全局位置 特征比较 传感器 关键点 单目 位姿 申请 机器人 测量 场景 积累 全局 成绩 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目传感器的机器人室内定位方法，其特征在于，使用轮轴里程计、视觉里程计综合全局位姿优化措施，即基于特征比较的视觉里程测量和使用轮轴里成绩的测量，并且综合使用已知地图进行全局位置优化，克服视觉里程计与轮轴里程计的积累误差，对机械人的姿态进行优化定位。/n
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