[发明专利]一种多智能体系统最优状态一致性控制方法在审
| 申请号： | 201910818742.8 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN112445132A | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 穆朝絮;赵倩;孙长银 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214 | 代理人： | 王海滨 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体系统最优状态一致性控制方法，该方法首先构造状态邻域跟踪误差及跟踪误差系统，将多智能体系统的最优状态一致性控制问题转化为误差系统的误差稳定控制问题；然后针对邻域跟踪误差系统，定义误差系统的代价函数，给出全局纳什均衡解；并引入Q函数，使用Q函数重构代价函数，推导Q函数贝尔曼方程并求解最优控制；依据Q函数贝尔曼方程及最优控制方程，设计基于策略迭代的Q‑learning算法，并用最小二乘法迭代地求解每个智能体的最优控制。本方法不要求知道系统的动态信息，避免了直接求解耦合哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；算法实现采用最小二乘法，得到的控制解为解析解，避免了近似误差的出现，有效提高了最优控制的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 体系 最优 状态 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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