[发明专利]一种基于A*算法和人工势场的无人车轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910820014.0 | 申请日： | 2019-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN110553660B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 褚端峰;吕小磊;李正磊;吴超仲 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 钟锋 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于A*算法和人工势场的无人车轨迹规划方法，包括以下步骤：1)将道路栅格化；2)将道路前方固定距离为a的所有栅格作为目标点；3)采用A*算法，进行轨迹规划，并基于多项式拟合方法平滑处理，得到多条期望轨迹；4)根据人工势场计算各轨迹的势场峰值和累积值，评价期望轨迹的安全性；5)根据各个期望轨迹的势场峰值和累积值，结合轨迹筛选函数选定最优轨迹。本发明利用A*搜索和三次多项式拟合平滑处理进行多目标点轨迹规划，并基于人工势场方法计算各规划轨迹的势场峰值和累积值，根据无人车在各规划轨迹上的行驶安全性，来选定最优轨迹。既能保证轨迹的便捷性、平滑性，又能保证轨迹的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 人工 无人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于A*算法和人工势场的无人车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)把道路栅格化划分，其中，栅格长度为被控车长栅格宽度为车道宽；/n2)将被控车辆所在栅格前方的多个车道栅格作为目标点；/n3)根据A*算法，进行轨迹规划，得到多条期望轨迹；/n4)根据人工势场方法计算各条期望轨迹的路径势场峰值和累积值；/n5)基于各路径势场峰值和累积值和轨迹筛选函数选定最优路径输出。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉理工大学，未经武汉理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910820014.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
