[发明专利]一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法在审
| 申请号： | 201910820018.9 | 申请日： | 2019-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN110554605A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 孙芹芹;杨国来;王修业;段鹏;李雷 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立受控机械系统的动力学模型；将预期运动控制目标转换成伺服约束；应用U‑K理论对伺服约束进行分析，构建约束跟踪误差；分析系统不确定性，构建自适应律；分析系统运动特性，设计鲁棒控制器，进行自适应鲁棒控制。本发明能够从约束跟踪的角度解决复杂机械系统运动问题，提高了控制精度和控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应鲁棒控制 复杂机械系统 伺服 分析系统 构建 动力学模型 鲁棒控制器 不确定性 跟踪误差 机械系统 控制目标 控制效率 预期运动 运动特性 运动问题 自适应 跟踪 建模 受控 转换 应用 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1、基于拉格朗日建模方法，建立受控机械系统的动力学模型；/n步骤2、将预期运动控制目标转换成伺服约束；/n步骤3、应用U-K理论对伺服约束进行分析，构建约束跟踪误差；/n步骤4、分析系统不确定性，构建自适应律；/n步骤5、分析系统运动特性，设计鲁棒控制器，进行自适应鲁棒控制。/n
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