[发明专利]一种基于行为控制的无人机集群编队飞行方法有效
| 申请号： | 201910820037.1 | 申请日： | 2019-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN110502032B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 张平;周宇亮;陈明轩;谈佳;李方 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于行为控制的无人机集群编队飞行方法，属于智能控制领域。所述飞行方法包括以下步骤：S1、在无人机集群中，根据无人机的运动模型，对无人机进行编号；S2、利用编队控制器对无人机集群进行编队控制；所述编队控制器包括信息感知模块、信息融合模块、行为决策模块和飞行控制模块；S3、基于行为的编队控制策略，选择无人机集群的编队飞行行为；所述无人机集群的编队飞行行为主要包括：向任务目标运动行为、队形保持行为、碰撞避免行为和离群保持行为。采用本发明可以使多无人机系统在完成任务的过程中应对异常状态、避开障碍物、到达任务目标点，实现多无人机的实时编队控制，从而完成需要多无人机协同的编队飞行任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行为 控制 无人机 集群 编队 飞行 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于行为控制的无人机集群编队飞行方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、在无人机集群中，根据无人机的运动模型，对无人机进行编号；/nS2、利用编队控制器对无人机集群进行编队控制；/nS3、基于行为的编队控制策略，选择无人机集群的编队飞行行为。/n
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